Статуя Феліпе IV відповідає ініціативі самого монарха, який хотів мати кінну скульптуру, подібну до скульптури на площі Пласа-Майор у Мадриді, встановлену на честь його батька, короля Феліпе III. Статуя натхненна портретом, який зараз загублений, написаний Рубенсом близько 1628 року, і про який ми знаємо лише з анонімної копії. Робота була замовлена тосканському скульптору П’єтро Такці, який, щоб виконати її, просив у 1635 р. Проект Вельбкеса для Залу Царств та бюст, спеціально виготовлений для цієї мети скульптором Хуаном Мартінесом Монтас.
За традицією, технічна експертиза могла бути проведена в 1637 році завдяки порадам відомого фізика-математика Галілео Галілея, який порадив італійському скульптору зробити спинку коня твердою, а передню порожнисту, щоб витримати його вагу. Таким чином, вона стає першою скульптурою на коні, в якій вона тримається лише на двох задніх ніжках, тобто на корветі.
Його перше місце розташування датується 1642 роком, коли його поставили на простому п’єдесталі перед садом Рейн-де-ла-Рейна, де продукція фруктів та овочів із садів Ретиро була виставлена на продаж для покриття витрат. Під час регентства Маріани Австрійської статуя була розміщена на південному фасаді старого Алькабзара, щоб вінчати фасад над головними дверима, де вона залишалася до квітня 1677 року, тоді Карл II вирішив повернути її до оригінальне розташування.
У 1843 році, під час правління Ізабелли II, скульптуру перевезли на Пласа-де-Орієнте, де вона поставила спиною до Королівського палацу. Увінчання монументального комплексу, складеного високим постаментом та прямокутною основою, на якому були представлені різні алегоричні фігури та два рельєфи (монарх, нав'язуючи Веласкесу звичку Ордена Сантьяго та алегоричний захист, наданий королем мистецтву та грамотам) . На завершення декорації, роботи камерних скульпторів Франциско Елнас Валлехо та Хосе Томса, були встановлені два фонтани.
Пам'ятник був офіційно відкритий в 1843 році, за рік до того, як Нарцисо Паскуаль і Коломер спроектував остаточне планування площі, обриси якої були сформульовані протягом другої половини XIX століття.