AssOrx: Схема підключення - Частина 2

Сьогодні ми пропонуємо вам другу частину нашої участі в AssOrx.

схема

Зокрема, схема живлення.

Одночасно ми завершимо опис діяльності і, не в останню чергу, почнемо знайомитись з поведінкою одного з її каналів.

Звичайно, це пов’язано з роботою програмного забезпечення, що перебуває на даний момент у версії 19.

Ми подали схему підключення "сигнальної" частини AssOrx минулого разу. Ви можете побачити, як виглядає підключення до джерела живлення, на наступному малюнку:

Гілка живлення мікроконтролерів плюс відокремлена від ланцюгів помаранчевого стабілізатора польоту резистором R1. Напруга живлення мікроконтролерів обробляється (проти піків напруги) конденсаторами С1 і С2. Значення конденсатора С1 також може бути більшим, його обмежуючим фактором, звичайно, є його розмір.

Деякі сервоприводи під час гальмування можуть призвести до короткочасного збільшення напруги живлення (сервомотор тоді діє як динамо або генератор). Щоб не перевищити максимальне значення напруги живлення мікроконтролерів PIC (5,5 В), в ланцюзі використовується стабілітрон D1. Звичайно, це також стосується, якщо бортову установку живить UBEC (SBEC), вихідна напруга якої також (трохи вище) 6В.

Однак це з'єднання не стійке до короткочасних глибоких падінь напруги (нижче 2 В), що може призвести до скидання мікроконтролерів, а потім ініціалізації та калібрування, що займає кілька секунд. У той час модель, звичайно, була б некерованою.

Цей факт можна принаймні частково усунути за допомогою наступної участі:

Тут попереднє з'єднання доповнено діодом D2 (наприклад, діодом Шотткі (не умовою), який може витримувати струм щонайменше 200 мА протягом короткого часу), а конденсатор С1 повинен мати найбільшу можливу корисну ємність. За винятком цього компонента (якщо він має занадто високу потужність), всі інші можуть бути у версії SMD.

Напруга живлення (5 Вольт) отримується від помаранчевої плати стабілізатора польоту, як показано на наступному малюнку:

Сторона підключення нашої "друкованої плати". Деякі компоненти SMD видно, інші приховано під кабелем. З іншого боку друкованої плати є кілька компонентів.

Ми розмістили "наші" мікроконтролери (і, звичайно, інші компоненти, що їм належать) на шматку універсальної друкованої плати, що логічно випливає з того, що ми не маємо конструкції друкованої плати (PCB). Для тих, хто детальніше стежить за нашим веб-сайтом, це не дивно, адже ми не розробили друковану плату для жодного з розроблених нами пристроїв (Ri, три- та шестиклітинні лічильники LiPol, обмежувач напруги комірки LiPol, телеметрія, тощо).

Ця наша стратегія є (крім нашої зручності) водночас своєрідним "випробувальним каменем" для тих, хто зацікавлений у будівництві наших об'єктів. Ми вважаємо, що "електронно неписьменним" не можна дозволяти будувати такі об'єкти. А ті, хто не є «електронними неграмотними», самі розроблять і виготовляють друковану плату або будують її на універсальній друкованій платі, як і ми.

Ми не пояснили значення "переривчастого" з'єднання між терміналом GP1 процесора uC2 та входом Aux Orange Flight Stabilizer на схемі сигнальної частини AssOrx. Ця альтернатива є на випадок, якщо наш приймач RC (або навіть передавач) не має достатньо вільних каналів, щоб мати можливість самостійно вмикати (імпульси вужчі за 1200 мікросекунд) та вимикати (імпульси ширше 1400 мікросекунд), "обертаючи" помаранчевий стабілізатор польоту . У цьому випадку імпульси (довжиною "увімкнено") надходитимуть не від приймача RC, а від терміналу GP1 процесора uC2. Якби ми не подавали жодних імпульсів на вхід стабілізатора польоту Aux Orange (версія 2 і старіша), відбулося б явище, яке ми з Мирославом дали назві "mykado". Одним словом, сервоприводи б дико фліртували .

Однак у будь-якому випадку ми рекомендуємо мати можливість дистанційно керувати "звивкою" AssOrx (з окремим каналом).

Як поводиться наш AssOrx, що спільного з оригінальним помаранчевим стабілізатором польоту, чим він нагадує FY-30A або Guardian 2D/3D і чим він відрізняється від них?

Звичайно, ми покладались на власний хороший досвід використання гіроскопів у моделях літаків. Пізніше ми дистанційно змінили "ефект гіроскопа" (коефіцієнт посилення гіроскопа) залежно від положення важелів управління, і було створено динамічне управління гіроскопом. Виробники модельних аксесуарів почали "інтегрувати" окремі гіроскопи в один пристрій і створили 3-осьові стабілізатори польоту, такі як наш улюблений польовий стабілізатор польоту. На жаль, вони, як правило, не мають дистанційного (плавного) управління «ефектом гіроскопа» і окремо, для кожної осі, зовсім не. І ось тут наш динамічний контроль не мав шансів, що ми розуміли як крок назад.

Пізніше з'явилися системи самостабілізації, такі як FY-30A та Guardian 2D/3D (і, звичайно, інші), які хоча і перенесли стабільність моделей на більш високий рівень (з використанням системи абсолютної стабілізації - режим 3D) і були спочатку для нас модель, але вони не мали динамічного контролю стабілізуючого ефекту і, крім того, в них з'явилися нові (невідомі нам) "пороки". Наприклад при невеликому відхиленні важеля управління від середнього положення система вимкнула режим «абсолютної» стабілізації і залишився лише режим «відносної» стабілізації (класична «обертання»). У той же час, проте, модель неприродно подернулася і в основному трохи змінила траєкторію польоту (або в напрямку, або, на жаль, також у висоту).

Крім того, ні помаранчевий стабілізатор польоту, ні FY-30A не мають окремого (поки "звиватого") управління крилом (Guardian 2D/3D це має) і навіть не мріють про окреме "звивисте" управління передніми колесами (незалежно від поворотник). Але ми з Мирославом все ще мріяли про це. Тож було зрозуміло, що з цим треба щось робити.

Ми вибрали помаранчевий стабілізатор польоту в якості основи для його багатьох дуже хороших характеристик (порівняно невелика "квантування", низька ціна, на відміну від багатьох інших, вона "інкапсульована" у коробці, що використовується для AssOrx, ...). Однак у нього є одна прикрі дурниця: ніжна вібрація сервоприводів, навіть коли "обертання" вимкнено. Це було перше завдання, яке потрібно було вирішити: усунути тремтіння програмного забезпечення без будь-якого помітного негативного впливу на затримку, точність та витонченість «обертання». Він впорався, AssOrx не трясеться, він продовжує цвяхи.

Динамічне управління є внутрішнім, без необхідності окремого каналу управління. І, звичайно, окремі, незалежні для кожної осі. 100-градусна динаміка обертання постійно обчислюється з поточного положення кожного важеля управління та його центрального положення. Це виявляється відразу після включення в процесі калібрування. Для того через кілька секунд після включення важелі управління повинні бути в нейтральному положенні, а модель в абсолютному спокої .

Динаміка також впливає на інші види діяльності AssOrx, про які буде згадано далі (у наступному розділі).