Робототехніка, автоматизація, промислове управління, мікроконтролери, цифрова електроніка

Інтегрований L293D включає чотири схеми для обробки навантажень середньої потужності, особливо малих двигунів та індуктивних навантажень, з можливістю контролю струму до 600 мА в кожному ланцюзі та напруги від 4,5 В до 36 В.

навчальних

Окремі схеми можуть використовуватися незалежно для управління навантаженнями всіх видів і, у випадку двигунів, обробляти єдиний напрямок обертання. Але крім того, будь-яка з цих чотирьох схем служить для налаштування половини a Н міст.

Інтегрований дозволяє сформувати, тоді, два мости Н в комплекті, за допомогою якого можна виконати управління двома двигунами. У цьому випадку керування буде двонаправленим, з швидким гальмуванням та можливістю легкого введення контролю швидкості.

Детальна схема внутрішнього кола

Спрощена схема

Виходи мають конструкцію, яка дозволяє безпосередньо обробляти індуктивні навантаження, такі як реле, соленоїди, двигуни постійного струму та крокові двигуни, оскільки вони внутрішньо включають діоди захисту від струму для індуктивних навантажень.

Входи сумісні з логічними рівнями TTL. Для цього навіть на двигунах із напругою, несумісною з рівнями TTL, мікросхема має окремі виводи живлення для логіки (VCC1, яка повинна бути 5В), а для живлення навантаження (VCC2, які можуть бути від 4,5 В до 36 В).

Виходи мають схему управління в конфігурації «тотем-полюс» (термін англійською мовою, що перекладається як «тотемний полюс», назва, яка графічно посилається на «стос» транзисторів, як на малюнках у відомих тотемах тубільці).

У цій структурі деякі транзистори в конфігурації Дарлінгтона ведуть вихідну ніжку на землю, а інша пара транзисторів у псевдо Дарлінгтонському з'єднанні забезпечує струм живлення від VCC2. Виходи мають вбудовані в мікросхему діоди для захисту схеми обробки потужності від зворотних струмів індуктивного навантаження.

Ці вихідні схеми можна включити попарно за допомогою сигналу TTL. Схеми керування живленням 1 і 2 вмикаються із сигналом 1,2EN і схеми 3 і 4 з сигналом 3.4EN.

Увімкнені входи дозволяють легко керувати ланцюгом, полегшуючи регулювання швидкості двигунів за допомогою a широтно-імпульсна модуляція. У цьому випадку сигнали включення замість статичних будуть управлятися за допомогою імпульсів змінної ширини.

Виходи діють, коли відповідний сигнал увімкнення високий. За цих умов виходи активні, і їх рівень змінюється по відношенню до входів. Коли сигнал включення пари ланцюга приводу низький, виходи вимкнені і знаходяться у стані високого імпедансу.

Проводка для двигуна, що обертається в обидві сторони (ліва сторона) та з двигунами, що обертаються в одному напрямку на два виходи (права сторона)

Приклад схеми H-мосту (для двонаправленого управління двигуном) та його таблиці приводів

Радіатор

Центральні ніжки капсули мікросхеми призначені для забезпечення теплового контакту зі спусковим гачком, який дозволить досягти максимальної потужності при роботі з мікросхемою. На наступних малюнках показано розподіл контактів, на які впливає ця дисипація, площа міді, що залишилася на друкованій платі внизу та з боків мікросхеми, та конструкція радіатора, запропонована виробником. Технічний паспорт містить криву, яка дозволяє змінювати ці розміри залежно від потужності обробки.

Arduino Shield

Ця плата має два L293D, тобто дозволяє управляти 4 двигунами постійного струму або двома кроковими двигунами. Він має інші виходи окремо.

Діаграма пластини

Використовуйте ці шпильки на Arduino UNO:

Цифровий 4 - DIR_CLK
Digital 7 - DIR_EN
Цифровий 8 - DIR_SER
Цифровий 12 - DIR_LATCH
Цифровий 11 - ШІМ_Мотор1
Цифровий 3 - ШІМ_Мотор2
Цифровий 6 - ШІМ_Мотор3
Цифровий 5 - ШІМ_Мотор4
Digital 9 - Servo_1
Digital 10 - Servo_2

Тепер ми завантажуємо бібліотеку Adafruit для безпосередньої обробки Щита, оскільки в іншому випадку обробка може бути досить складною.

Потрібна нам бібліотека - це adafruit-Adafruit-Motor-Shield-library-8119eec, і для її встановлення ми дотримуємося звичайної процедури.

Щоб запустити дошку, нам потрібно включити цю пару інструкцій: